Lego-Loam代码跑开源数据包--小白成功案例分享

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

mkdir build
cd build
cmake ..
make check (可省略)
make install

重新构建Lego-Loam代码运行开源数据包–小白成功案例分享。安装环境：我使用的是Ubuntu18.04和ROS Melodic Morenia。首先，需要安装GTSAM。在这一步中，我没有遇到任何问题。请注意，在解压后的文件夹中，右键点击进入终端，并执行以下代码：

-- Install configuration: "Release"
-- Installing: /usr/local/lib/cmake/GTSAM/gtsam_extra.cmake
CMake Error at cmake_install.cmake:49 (file):
  file INSTALL cannot copy file
  "/home/xie/catkin_ws1/src/gtsam/build/gtsam_extra.cmake" to
  "/usr/local/lib/cmake/GTSAM/gtsam_extra.cmake".
Makefile:128: recipe for target 'install' failed
make: *** [install] Error 1

sudo make install

cd ~/catkin_ws/src   (换成自己的ROS工作空间) 
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

在这一步中，可能会遇到报错，报错信息如下图所示。这可能是由于权限问题导致的。执行以下代码即可解决：

安装gtsam报错参考链接

参考网站：

// 2. 下载、编译LeGO-LOAM，可以参考第一篇参考网站。在这一步中，我遇到了以下问题：

cd ~/catkin_ws
catkin_make -j1

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:100 (message):
  This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build
  a non-homogeneous workspace without isolation.  Try the
  'catkin_make_isolated' command instead.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:69 (catkin_workspace)
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/xie/catkin_ws1/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/xie/catkin_ws1/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" failed

catkin_make_isolated

roslaunch lego_loam run.launch

重新打开一个终端，第一次编译时没有遇到错误，但在重新安装时，遇到了以下报错：

然后执行以下命令（将catkin_ws工作空间目录下的devel/替换为实际路径）：

这一步中，编译gtsam可能需要一些时间。后续可以单独编译一个或多个包，以提高效率。关于catkin_make -j1的介绍，请参考以下网站：

3. 运行LeGO-LOAM代码

error while loading shared libraries: libmentis.so: cannot open shared libraries: libmetis.so: cannot open shared object file: No such file or directory

sudo apt-get install libparmetis-dev

在运行过程中，我遇到了以下问题：

1. 我遇到的一个bug如下图所示。搜索结果大部分都是关于找不到相应的库文件，需要添加所需动态库的搜索路径。有多种解决方法可以在网上找到，可以参考以下网站：

2. 我尝试了上述网站中的一些方法，但仍然遇到错误，直到我看到了下面这个网站。只需要一行代码即可解决错误，原因是我少安装了一个包！！！

catkin_make_isolated

4. 成功解决后，四个节点都会启动，界面如下图所示。

在第二次重新安装时，我遇到了以下报错。如果您也遇到了相同的问题，可以尝试以下方法：删除catkinws工作空间目录下的devel/、build/、develisolated/、build_isolated/文件夹，然后执行以下命令：

rosbag play ~/build/nsh_indoor_outdoor.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

报错信息如下：

4. 运行数据包

5. 启动launch文件后，Rviz也会启动，此时会报错，界面如下图所示。这是正常现象，因为没有数据输入。

6. 打开新的终端，启动数据包的回放，代码如下：

其中，~/build是存放nshindooroutdoor.bag数据包的文件夹路径（我的数据包存放在home目录下的build文件夹中），您需要将其替换为您存放数据包的路径，其他部分保持不变即可。

3. 成功在Rviz中显示数据包的点云数据。

4. 感谢本文所参考链接的博主们的分享：[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7]